三菱ふそうの小型トラック「キャンター」が1963年3月の発売からまもなく60周年を迎える。1950年代後半になると三輪トラックが急速に四輪車に移行するなか、三菱は1958年9月に小型四輪トラック用として1500㏄の小型ディーゼルエンジンの開発を決定。1.5トン積み小型四輪トラックと4トン積みの中型四輪トラックを並行して開発することになった。こうして当時、世界最高の性能を誇る4DP型ディーゼルエンジンを開発し、これを搭載した1.5トン積みの試作小型トラックを1960年秋のモーターショーに出品。続けて1961年4月に1.75トン積み・4DP型エンジン搭載車（T710型）を完成させた。
